New paper on the Robotic Sixth Finger

It is our pleasure to announce a new publication regarding the Robotic Sixth Finger on the Robotics and Autonomous System Journal.

Title: Supernumerary robotic finger and mobile arm support: from grasp compensation to hemiparetic upper limb rehabilitation


In this paper, we present the combination of our soft supernumerary robotic finger i.e. Soft-SixthFinger with a commercially available zero gravity arm support, the SaeboMAS. The overall proposed system can provide the needed assistance during paretic upper limb rehabilitation involving both grasping and arm mobility to solve task-oriented activities. The Soft-SixthFinger is a wearable robotic supernumerary finger designed to be used as an active assistive device by post stroke patients to compensate the paretic hand grasp. The device works jointly with the paretic hand/arm to grasp an object similarly to the two parts of a robotic gripper. The SaeboMAS is a commercially available mobile arm support to neutralize gravity effects on the paretic arm specifically designed to facilitate and challenge the weakened shoulder muscles during functional tasks. The proposed system has been designed to be used during the rehabilitation phase when the arm is potentially able to recover its functionality, but the hand is still not able to perform a grasp due to the lack of an efficient thumb opposition. The overall system also act as a motivation tool for the patients to perform task-oriented rehabilitation activities.

With the aid of proposed system, the patient can closely simulate the desired motion with the non-functional arm for rehabilitation purposes, while performing a grasp with the help of the Soft-SixthFinger. As a pilot study we tested the proposed system with a chronic stroke patient to evaluate how the mobile arm support in conjunction with a robotic supernumerary finger can help in performing the tasks requiring the manipulation of grasped object through the paretic arm. In particular, we performed the Frenchay Arm Test (FAT) and Box and Block Test (BBT). The proposed system successfully enabled the patient to complete tasks which were previously impossible to perform.


New paper on Transaction on Neural System and Rehabilitation Engineering

While attending at the Consortium Meeting of the EU project SoftPro, we are happy to announce our new paper on the Robotic Sixth Finger appeared in Transaction on Neural System and Rehabilitation Engineering. The paper is part of the Special Issue on Wearable Robotics for Motion Assistance and Rehabilitation.

Compensating Hand Function in Chronic Stroke Patients Through the Robotic Sixth Finger  

G. Salvietti, I. Hussain, D. Cioncoloni, S. Taddei, S. Rossi, D. Prattichizzo

A novel solution to compensate hand grasping abilities is proposed for chronic stroke patients. The goal is to provide the patients with a wearable robotic extra-finger that can be worn on the paretic forearm by means of an elastic band. The proposed prototype, the Robotic Sixth Finger, is a modular articulated device that can adapt its structure to the grasped object shape. The extra-finger and the paretic hand act like the two parts of a gripper cooperatively holding an object. We evaluated the feasibility of the approach with four chronic stroke patients performing a qualitative test, the Frenchay Arm Test. In this proof of concept study, the use of the Robotic Sixth Finger has increased the total score of the patients of 2 points in a 5 points scale. The subjects were able to perform the two grasping tasks included in the test that were not possible without the robotic extra-finger. Adding a robotic opposing finger is a very promising approach that can significantly improve the functional compensation of the chronic stroke patient during everyday life activities.


Paper bibtex file:

Author = {Salvietti, G. and Hussain, I. and Cioncoloni, D. and Taddei, S. and Rossi, S. and Prattichizzo, D.},
Title = {Compensating Hand Function in Chronic Stroke Patients Through the Robotic Sixth Finger},
Journal = {Transaction on Neural System and Rehabilitation Engineering},
Volume = {25},
Number = {2},
Pages = {142–150},
Year = {2017}

Ingegneria a Siena è ottava su 68 in Italia

CHE RISULTATO !!! Sarà che succedono tutte oggi. Sulla Nazione di oggi, il Rettore rende noto che Ingegneria a Siena va forte !!! Ingegneria si piazza ottava su una classifica di 68 Atenei per la Valutazione della Qualità della Ricerca, realizzata dall’agenzia nazionale ANVUR.

È IMPORTANTE STUDIARE A SIENA !!! Dobbiamo convincerci che non è andando a studiare altrove che si risolvono i problemi !!! L’Ateneo è un bene importante per la nostra città e va fatto crescere con i nostri ragazzi !!!





Programma degli STAGE presso i nostro Dipartimento

psicologia-ok.pngQuesti sono gli STAGE presso i nostri laboratori organizzati per gli  studenti interessati ad iscriversi il prossimo anno ad uno dei Corsi di Laurea del Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione e Scienze Matematiche dell’Università di Siena

Vi aspettiamo


Siena è OUT. No, non non è come pensate: OUT è l’acronimo di Ospedale, Università e Turismo

out-door-gate-sign-s-0992.pngSiena è OUT … no, non è come pensate !!! OUT è un acronimo che rappresenta esattamente il contrario di quanto state immaginando in questo momento. OUT è l’acronimo di Ospedale, Università e Turismo: tre degli elementi strategici della società postindustriale. SIENA li ha tutti !!! Siena ha sempre avuto una banca e non è mai stata una città con tante industrie. In una società dove l’industria (senza lavoratori) non rappresenterà più il futuro del lavoro, questo potrebbe  addirittura essere un vantaggio!!! In un mondo ideale, quello in cui spero di poter vivere,  tutti avremo più tempo libero  (lavorare-meno-lavorare-tutti? reddito-di-cittadinanza?). Quando tutti avremo molto più tempo libero come lo useremo ?  Nel miglioramento del nostro benessere, e quindi investiremo in servizio sanitari e ospedali e Siena fortunatamente ha il “suo Ospedale” (la O di OUT).  Investiremo il nostro tempo studiando e nutrendo le nostre menti (come sostiene Domenico De Masi) e Siena fortunatamente ha la “sua Università” (la U di OUT). Investire il nostro tempo in viaggi e Siena fortunatamente è riconosciuta in tutto il mondo come una importante meta Turistica (la T di OUT) per le “sue bellezze, i suoi musei e la sua storia”. Non lasciamoci sfuggire l’OUT che Siena oggi già possiede e che rappresenta gli assetti strategici  delle città moderne e post-industriali: Ospedale, Università, Turismo. _DP

Post-doc position [in our research group] on “Wearable Haptics and Grasping Devices Enhancing Robotic Synergy-Based Prosthesis” at the Dept. of Advanced Robotics of the Italian Institute of Technology (IIT), Genova, Italy


Post-doc position on “Wearable Haptics and Grasping Devices Enhancing Robotic Synergy-Based Prosthesis” at the Dept. of Advanced Robotics of the Italian Institute of Technology (IIT), Genova, Italy

** The deadline for applications is February 28th, 2017.
** This is the link of the job post
** Description
The Advanced Robotics Research Line at IIT (Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) is looking for an outstanding, highly motivated postdoctoral researcher to work in the field of mechatronics development of *wearable haptics and grasping devices enhancing robotic synergy-based prosthesis*.
The position is offered within “SoftPro – Synergy-based Open-source Foundations and Technologies for Prosthetics, Rehabilitation and Orthotics” project carried out in partnership with other universities, research institutes and companies in Europe. The SoftPro project is funded by the European Union’s H2020 Programme with Grant Agreement 688857. The project aims to study and design soft synergy-based robotics technologies to develop new prostheses, exoskeletons, and assistive devices for upper limb rehabilitation, which will greatly enhance the efficacy and accessibility for a greater number of users.
Although much has been done to develop advanced technology to tackle the real problems of individuals with sensorimotor impairments, the current situation is still far from satisfactory. Recent research in rehabilitative robotics has enriched the functionalities of rehabilitation, assistive and prosthetic devices. However, the impact on people with real needs in the real world is still very limited. By developing effective and accessible technology, SoftPro is expected to achieve three kinds of impact.
The post-doc will research into innovative methods/frameworks to develop and study wearable mechatronic solutions to enhance the performance of soft prosthesis prototypes. Such technological and theoretical results will address new studies and experiments for the improvement of the usability of low-cost and easy-to-access rehabilitative devices.
** Desired qualifications include:
– PhD degree in computer science, electrical or mechanical engineering.
– Experience in control system design.
– Experience in Mechatronics.
– Experience in C/C++ and Matlab.
– Experience in CAD design is desirable,
– Excellent publication record.
– Creativity and proactive attitude.
– Fluency in both spoken and written English.
– Strong team player.
** The salary will depend on qualifications and experience and will include additional health benefits.
** To apply, please send electronically a detailed CV with list of publications, university transcripts, your best first-author paper, a cover letter outlining motivation and statement of research interests/plan and two references letters to and stating “SOFTPRO POST DOC CB 73243 ” in the subject of the e-mail. Only complete applications will be evaluated.
** For questions/info please contact Prof. Domenico Prattichizzo (


Domenico Prattichizzo
Professor of Robotics, University of Siena
Senior Scientist, IIT Genova 
IEEE Fellow 
skype: domenico.prattichizzo

on Remote Working

Martedì 7 Febbraio alle ore 17.00 al Santa Chiara Lab interverrò alla presentazione del libro #softrevolution di Filomena Tucci. Leggendo il suo libro, ed in particolare il capitolo sulla resilienza, sono riemersi alcuni pensieri che da tempo evolvono nella mia mente. Grazie a questa opportunità provo a riorganizzare quello che ritengo tra i più importanti per Siena: il “remote working”.

Comincio con il raccontarvi di uno dei miei studenti più bravi, laureatosi in Ingegneria nel 2002 con Lode. Si trasferisce per lavoro a San Francisco dove percepisce uno stipendio molto alto. Purtroppo però sostiene spese così elevate per vivere in una grande area metropolitana come San Francisco che rendono la sua retribuzione paragonabile a quello di un ingegnere del software che risiede in una città di provincia come Siena.

Il vero vantaggio di trasferirsi è che in queste città si trova lavoro. Questo è quello che succede oggi. Non possiamo cambiare questa tendenza ma possiamo fare una scommessa su quali potrebbero essere i nuovi modelli organizzativi del lavoro nei prossimi dieci anni.

Io non credo che sia sostenibile sul lungo termine un modello di sviluppo che veda trasferire quasi tutta la forza lavoro, altamente qualificata, verso quelle pochissime aree del pianeta ad alta concentrazione di aziende innovative, come la Silicon Valley in USA, Londra in Europa o Milano in Italia.

Il costo di questa emigrazione per ragioni di lavoro non ricade solo sul singolo individuo, ma sulla famiglia e l’intera società. Un mio collega di studi, ora manager di una multinazionale, cena con l’iPad sul tavolo perché vive in Inghilterra e usa Skype per mantenere relazioni con la famiglia, rimasta in Italia.

Siamo cioè arrivati al paradosso per cui si usa la rete per le relazioni sociali, che sono l’essenza della vita, e il posto dove viviamo per lavorare. Per costruire una società migliore dobbiamo rovesciare questo paradigma. Dobbiamo cioè impegnarci ad usare il “network” per lavorare (non a caso si chiama network!) e il posto dove vogliamo vivere, per vivere. Stiamo parlando cioè di “remote working”: nuove forme di organizzazione del lavoro che intendono utilizzare il network per lavorare (work) in rete (net) da remoto. _DP